Systementwurf: SPS und Ubuntu Laptop -> Datenaustausch / Bildverarbeitung

Hallo zusammen,

• Für eine wissenschaftliche Arbeit an einer Uni wird ein System für die Regelung des Lenkwinkels von einem fahrbaren Roboter benötigt.
• Mein erster Gedanke: SPS mit einer (niedriegen) Zykluszeit. Der Roboter fährt ja eh nicht sehr schnell.
• Das ist eigentlich gar nicht das Problem, da hier für die Ansteuerung der Lenkung im Roboter nur ein analoger Ausgang benötigt wird (und den bieten ja alle Hersteller an).

Das Gesamtsystem beinhaltet des weiteren einen Laptop mit Ubuntu/Linux für eine Bildverarbeitungsaufgabe / Objekterkennung:

• Die Objekterkennung ist selbst geschrieben (C++)
• Abhängig vom erkannten Objekt wird ein Fahrweg/Trajektorie berechnet (Bisher noch auf dem Laptop, kann aber auch auf der SPS erfolgen)
• Diese dient Grundlage für die Lenkwinkel-Regelung.

Mein eigentliches Problem: Wie bekomme ich die Informationen (Objektpositionsdaten x,y und Winkel) vom Laptop mit Ubuntu/Linux in eine SPS?

• Von Beckhoff habe ich das ADS Protokoll gefunden https://github.com/Beckhoff/ADS
• Leider finde ich dazu keine Angabe von zu Zykluszeiten. Vorausgesetzt Laptop und SPS sind direkt verbunden und herrscht keine weitere Netzwerklast.
• Gibt es weitere Hersteller / Löungen?

Ich bin für jede Idee für den Datenaustausch dankbar.

Viele Grüße