Ich hab einen S110, den ich im MDI-Betrieb fahre. D.h. ich gebe Position, geschwindigkeit und Beschleunigung über die SPS vor, Starte den Positioniervorgang und bekomme eine Rückmeldung.
Dabei habe ich eine horizontale und eine vertikale Achse. Ein Greifer mit Teil wird in mehreren Verfahrbewegungen ans Ziel gebracht und muß dabei an 2 Hindernissen "vorbeigefädelt" werden.
Nun kann es passieren, dass das Teil nicht korrekt im Greifer sitzt oder später, beim Absetzen nicht auf den dfür vorgesehen Dorn paßt. Das kann dazu führen, daß z.B der Zahnriemen überspringt. Wenn das passiert, fahre ich natürlich vertikal auf eine falsche Position zurück und bleibe anschließend mit der horizontalen Achse am nächsten Hindernis hängen. Das verursacht Schaden und Stillstandszeiten wegen der dann anfallenden Reparatur und Neuausrichtung der Achsen.
Kann ich hier irgendwie das Moment ders horizontalen Handlings begrenzen, so daß die Kräfte nicht so groß werden, um Schaden anzurichten.
Schätze aber, das Handling wird dann entsprechend weicher und damit auch langsamer, evtl. wird die Regelung zu weich?
Dabei habe ich eine horizontale und eine vertikale Achse. Ein Greifer mit Teil wird in mehreren Verfahrbewegungen ans Ziel gebracht und muß dabei an 2 Hindernissen "vorbeigefädelt" werden.
Nun kann es passieren, dass das Teil nicht korrekt im Greifer sitzt oder später, beim Absetzen nicht auf den dfür vorgesehen Dorn paßt. Das kann dazu führen, daß z.B der Zahnriemen überspringt. Wenn das passiert, fahre ich natürlich vertikal auf eine falsche Position zurück und bleibe anschließend mit der horizontalen Achse am nächsten Hindernis hängen. Das verursacht Schaden und Stillstandszeiten wegen der dann anfallenden Reparatur und Neuausrichtung der Achsen.
Kann ich hier irgendwie das Moment ders horizontalen Handlings begrenzen, so daß die Kräfte nicht so groß werden, um Schaden anzurichten.
Schätze aber, das Handling wird dann entsprechend weicher und damit auch langsamer, evtl. wird die Regelung zu weich?