Step 7 Lenze 9300 Servo mittels CAN Bus ansteuern

Guten Abend zusammen,

ich habe ein Projekt, bei dem ich einen Lenze 9300 per CAN Bus ansteuern soll.
Als Steuerung wird eine 315-DP 2AG10 eingesetzt. Als CAN Schnittstelle habe ich
mir eine Helmholz CAN 300 PRO gewählt. Laut der Dokumentation sollte es möglich
sein, den Umrichter zu steuern.

Leider habe ich noch nicht viel Erfahrung mit CAN Bus, habe mich aber schon reingelesen.
Hat vielleicht einer von euch Erfahrungen mit diesem oder einem ähnlichen Aufbau bzw. weiß,
was zu beachten ist.

Danke und mit Grüßen