TIA Differenzdrehzahl zweier S210 auf eine Virtuelle Achse übertragen

Guten Tag SPS-Künstler,

ich habe zwei S210 Servomotoren. Diese Laufen als Master und Slave Achse (Modulo aktiviert mit 0° - 360°).
Die Slave Achse kann auf die Master Achse synchronisiert werden.

In gewissen Betriebszuständen entsteht eine Relativgeschwindigkeit (+ und -) zwischen den beiden Achsen.
Die Relativgeschwindigkeit sorgt für einen gewollten Hub (+ und -) einer Zugstange.

Idee:

Die Differenzgeschwindigkeit [°/s] soll auf eine virtuelle Achse aufgespielt werden (Modulo deaktiviert).
Mit der Position der Achse (Bsp. : 1000° = 25 mm) kann der Hub berechnet werden.

Das Problem ist:

Wie kann ich diesen Differenzgeschwindigkeit auf die virtuelle Achse schreiben, damit diese den Hub abbilden kann?

Eine normaler Motion_Control Befehl nimmt beim Execute nur einmalig den Velocitywert an. Er muss diesen doch ständig aktualisieren......

BITTE um HILFE! :confused:

Vielen Dank!

Freundliche Grüße BeBe