Hallo,
ich muß für ein Praktikum einen PI-Regler für einen Motor programmieren. Er soll nach der Trapez-Methode funktionieren mit folgendem Algorithmus:
Stellgröße = kp*[ei+T/(2Tn)*Summe(e(i-1)+ei)]
(ei = aktuelle Regelabweichung, e(i-1) = Regelabweichung der letzten Abtastung, T=Abtastperiode, Tn=Nachstellzeit, kp= Proportionalitätsfaktor)
Die Simulation scheint soweit korrekt zu laufen, bin mir nur nicht ganz sicher, ob das alles im Einzelnen so richtig ist, besonders das "Anti-Windup" am Ende.
Wäre schön, wenn da mal jemand einen Blick drauf werfen könnte.
Grüße Frank
ich muß für ein Praktikum einen PI-Regler für einen Motor programmieren. Er soll nach der Trapez-Methode funktionieren mit folgendem Algorithmus:
Stellgröße = kp*[ei+T/(2Tn)*Summe(e(i-1)+ei)]
(ei = aktuelle Regelabweichung, e(i-1) = Regelabweichung der letzten Abtastung, T=Abtastperiode, Tn=Nachstellzeit, kp= Proportionalitätsfaktor)
Die Simulation scheint soweit korrekt zu laufen, bin mir nur nicht ganz sicher, ob das alles im Einzelnen so richtig ist, besonders das "Anti-Windup" am Ende.
Wäre schön, wenn da mal jemand einen Blick drauf werfen könnte.
Grüße Frank